直流电机有那些控制原理？

      直流电机有那些控制原理？

　　直流无刷电机的操控原理，便是要让电机滚动起来，首要操控部就有必要根据hall-sensor感应到的电机转子现在所在位置，然后按照定子绕线决议敞开(或封闭)换流器(inverter)中功率晶体管的次序，inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈发生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时滚动。当电机转子滚动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，操控部又再敞开下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向持续滚动直到操控部决议要电机转子中止则封闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管)；要电机转子反向则功率晶体管敞开次序相反。
　　
　　基本上功率晶体管的开法可举例如下：AH、BL一组→AH、CL一组→BH、CL一组→BH、AL一组→CH、AL一组→CH、BL一组，但绝不能开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外由于电子零件总有开关的响应时刻，所以功率晶体管在关与开的交错时刻要将零件的响应时刻考虑进去，不然当上臂(或下臂)没有彻底封闭，下臂(或上臂)就已敞开，成果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。
　　
　　当电机滚动起来，操控部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号改动的速度加以比对(或由软件运算)再来决议由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通，以及导通时刻长短。速度不行则开长，速度过头则减短，此部份作业就由PWM来完结。PWM是决议电机转速快或慢的方法，怎么发生这样的PWM才是要到达较精准速度操控的中心。
　　
　　高转速的速度操控有必要考虑到系统的CLOCK分辨率是否足以把握处理软件指令的时刻，另外关于hall-sensor信号改动的材料存取方法也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的速度操控尤其是低速起动则由于回传的hall-sensor信号改动变得更慢，怎样撷取信号方法、处理机遇以及根据电机特性适当配置操控参数值就显得非常重要。或者速度回传改动以encoder改动为参阅，使信号分辨率添加以期得到更佳的操控。电机能够工作顺利并且响应良好，P.I.D.操控的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路操控，因而回授信号就等于是告诉操控部现在电机转速间隔方针速度还差多少，这便是差错(Error)。知道了差错天然就要补偿，方法有传统的工程操控如P.I.D.操控。但操控的状态及环境其实是复杂多变的，若要操控的坚固耐用则要考虑的要素恐怕不是传统的工程操控能彻底把握，所以模糊操控、专家系统及神经网络也将被归入成为智能型P.I.D.操控的重要理论。

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